OpenHaptics——常見(jiàn)問(wèn)題錦集
1、OpenHaptics工具包是什么？
SensAble?的OpenHaptics?工具包允許開(kāi)發(fā)人員將觸覺(jué)設(shè)備與現(xiàn)有的第三方應(yīng)用程序和新型應(yīng)用程序結(jié)合使用。OpenHaptics工具包提供了全新的可擴(kuò)展體系結(jié)構(gòu)，配有多層次功能框架。新架構(gòu)的基礎(chǔ)層是觸覺(jué)設(shè)備API（HDAPI），HDAPI可以幫助觸覺(jué)技術(shù)編程人員直接進(jìn)行力處理，對(duì)驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行配置進(jìn)行控制，并提供了方便的實(shí)用功能和調(diào)試工具。
2、OpenHaptics可在哪些平臺(tái)運(yùn)行？
OpenHaptics目前的版本可以在Windows 2000/XP、Linux?以及Mac OS X系統(tǒng)上運(yùn)行。
3、OpenHaptics可與哪些SensAble設(shè)備結(jié)合使用？
根據(jù)具體操作系統(tǒng)，OpenHaptics可與不同的PHANTOM?設(shè)備結(jié)合使用。請(qǐng)參閱《系統(tǒng)要求》。
4、使用OpenHaptics時(shí)如何獲得開(kāi)發(fā)人員的技術(shù)支持？
SensAble公司通過(guò)開(kāi)發(fā)人員支持中心為廣大用戶(hù)提供有關(guān)OpenHaptics的技術(shù)支持。支持中心除了提供技術(shù)資料，還開(kāi)放論壇供大家針對(duì)軟硬件技術(shù)進(jìn)行技術(shù)合作和交流。
5、OpenHaptics能否與DirectX一起使用？
OpenGL是OpenHaptics工具包正式支持的唯一圖庫(kù)，SensAble公司不保證OpenHaptics與其它任何圖庫(kù)使用時(shí)能夠正常運(yùn)行。鑒于此，我們提供以下信息供您參考，由您自行決定是否將DirectX與OpenHaptics一起使用：
??OpenHaptics的HDAPI部分不依賴(lài)于OpenGL，因此您可以使用DirectX、OpenGL，或任何其它具有高清功能的圖庫(kù)。
??OpenHaptics的HL庫(kù)可與OpenGL結(jié)合使用，能夠?yàn)镺penGL渲染的幾何圖像增添觸覺(jué)效果。然而，OpenHaptics HLAPI有許多功能并不依賴(lài)于OpenGL，您可以將這些功能與DirectX結(jié)合使用。例如，您可以將自定義形狀、運(yùn)動(dòng)和按鈕按下事件、以及某些HL效果與DirectX、OpenGL結(jié)合使用，亦可完全不使用任何圖庫(kù)。
您可能希望參考OpenHaptics工具包當(dāng)中的HL控制臺(tái)實(shí)例。這些實(shí)例采用HL功能，沒(méi)有使用任何圖庫(kù)，因?yàn)檫@些功能不依賴(lài)于OpenGL。
6、PHANTOMOmni開(kāi)發(fā)包與PHANTOMOmni安裝元件之間有和差異？
PHANTOMOmni開(kāi)發(fā)包包括PHANTOMOmni觸覺(jué)裝置、HDAPI軟件和永久軟件許可證書(shū)、PHANTOMOmni設(shè)備硬件一年維修服務(wù)、一年基礎(chǔ)開(kāi)發(fā)HDAPI軟件支持和升級(jí)，其中包括SensAble開(kāi)發(fā)人員支持中心在線(xiàn)支持。PHANTOMOmni安裝元件是為批量購(gòu)買(mǎi)用戶(hù)和原始設(shè)備制造商專(zhuān)門(mén)準(zhǔn)備的，可用于運(yùn)行證書(shū)授權(quán)。
7、GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包有何不同之處？
GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包有以下幾點(diǎn)不同之處。
GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包是第一款允許程序員像以往對(duì)3D圖像一樣將3D Touch技術(shù)融入到應(yīng)用程序當(dāng)中的商業(yè)化API。程序員可以指定對(duì)象的3D幾何形狀及其相應(yīng)的物理特性， GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包會(huì)自動(dòng)生成高保真度的穩(wěn)定3D力反饋。程序員無(wú)需自行生成力反饋效果。如果開(kāi)發(fā)人員想要自己完成復(fù)雜的力反饋生成，GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包還提供了相應(yīng)的手動(dòng)完成機(jī)制。
GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包具有極強(qiáng)的可擴(kuò)展性，開(kāi)發(fā)人員可以輕松地添加新功能或?qū)ΜF(xiàn)有功能進(jìn)行拓展。
GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包還允許在特定計(jì)算機(jī)平臺(tái)/操作系統(tǒng)上的SensAblePHANTOM觸覺(jué)界面開(kāi)發(fā)程序，并在支持的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)上的PHANTOM觸覺(jué)界面上運(yùn)行?？梢宰詣?dòng)使用不同的PHANTOM觸覺(jué)界面模型，沒(méi)有任何可執(zhí)行的變化。在平臺(tái)上開(kāi)發(fā)的代碼需要對(duì)未更改的源代碼進(jìn)行重新編譯。
GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包還可以輕松地為您的幾何體添加圖形展示。GHOSTGL可以支持GHOST的全部對(duì)象類(lèi)型，只需要增加3行代碼便可為您的3D場(chǎng)景增添圖形展示。
8、GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包可與哪些SensAble設(shè)備搭配使用？
GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包可與具備以下裝置的PHANTOM?設(shè)備結(jié)合使用：
? EPP IEEE-1284并行端口
? SensAble科技公司?的PHANTOM高級(jí)版1.0、1.5和3.0的設(shè)備PCI連接板
9、GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包支持哪些形式的力反饋？
GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包具備生成高保真3D觸覺(jué)交互作用（即力反饋）的功能?；綠HOST軟件開(kāi)發(fā)工具包可以生成四種基礎(chǔ)類(lèi)型的力反饋。
第一種形式的力反饋是與靜態(tài)3D幾何模型有關(guān)的力反饋。GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包允許程序員指定對(duì)象的幾何形狀和表面特性（即，觸摸感覺(jué)）。然后，系統(tǒng)自動(dòng)生成能夠讓用戶(hù)感受出3D幾何體的形狀、柔量、和摩擦的力反饋。
其次，GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包允許用戶(hù)將三為對(duì)象進(jìn)行“動(dòng)態(tài)化”或指定其“行為”。程序員可以指定一個(gè)3D物體的質(zhì)量，GHOST系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)進(jìn)行高保真模擬，讓用戶(hù)使用PHANTOM觸覺(jué)界面移動(dòng)該3D物體。物體在3D空間中進(jìn)行真實(shí)的物理反應(yīng)，用戶(hù)可以感受到該物體并與其進(jìn)行互動(dòng)。此外還提供了動(dòng)態(tài)行為的限制形式，可以讓程序員將按鈕、滑塊和按鍵等物體的觸感與該幾何對(duì)象相結(jié)合。
第三種力反饋形式成為操控器，可以在使用PHANTOM觸覺(jué)界面對(duì)物體進(jìn)行縮放、旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)時(shí)生成相應(yīng)的力反饋效果。
最后，GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包有一種類(lèi)型的力反饋，稱(chēng)為“局部效果”，可以生成與3D對(duì)象沒(méi)有直接聯(lián)系的力反饋。局部效果的實(shí)例包括：PHANTOM觸覺(jué)界面的振動(dòng)；生成點(diǎn)、線(xiàn)、平面限制PHANTOM設(shè)備的移動(dòng)；以及PHANTOM觸覺(jué)界面的表面慣性增加。
10、GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包提供哪些種類(lèi)的圖形？
GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包是一款觸覺(jué)或力反饋處理系統(tǒng)，獨(dú)立于圖形軟件包，但可與許多常用的3D圖形軟件包結(jié)合使用。尤其是它的回調(diào)機(jī)制可以允許程序員將觸覺(jué)環(huán)境的狀態(tài)與圖形環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行同步。
GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包還配有基于GL的圖形執(zhí)行程序GHOSTGL，可以輕松完成基本GHOST場(chǎng)景展示。
11、GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包支持哪些圖形軟件包？
GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包的使用者已成功開(kāi)發(fā)出了使用OpenGL、Open Inventor、Performaer和DirectModel的應(yīng)用程序。GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包內(nèi)包含實(shí)例代碼，該實(shí)例使用了OpenGL圖形。
12、如何在伺服回路內(nèi)調(diào)試GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包的代碼？
如果您要調(diào)試GHOST伺服回路內(nèi)的代碼，您應(yīng)該調(diào)用gstScene方法setQuitOnDevFault（假）。
這將允許您在伺服回路中的某個(gè)斷點(diǎn)停止，進(jìn)行代碼調(diào)試，然后繼續(xù)執(zhí)行該程序，而不會(huì)因?yàn)槌霈F(xiàn)“設(shè)備故障= -4”錯(cuò)誤信息而重新啟動(dòng)。該方法可在gstScene實(shí)例實(shí)現(xiàn)后立即調(diào)用。
當(dāng)您完成調(diào)試應(yīng)用程序后，您應(yīng)該刪除該調(diào)用命令以確保所有安全機(jī)制程序的實(shí)際運(yùn)行中可以正常執(zhí)行。
13、如何直接向PHANTOM設(shè)備傳輸作用力？
自GHOST第二版以來(lái)，有兩種方法可以直接向PHANTOM硬件設(shè)備傳輸作用力。第一種是gstEffect，該方法在GHOST 1.0版就可以使用；第二種是gstForceField，在可以在GHOST版本2以后使用。
采用上述任何一種方法都可以實(shí)現(xiàn)在伺服回路中向PHANTOM設(shè)備傳輸作用力（速率為1千赫）。開(kāi)發(fā)人員對(duì)gstEffect或gstForceField兩種方法進(jìn)行分類(lèi)，分別得出了calcEffectForce或calculateForceFieldForce方法。這兩種方法都可以負(fù)責(zé)對(duì)施加到PHANTOM硬件設(shè)備上的作用力返回gstVector命令。
兩類(lèi)行為之間的主要區(qū)別如下：
gstEffect
? 同一時(shí)刻只有一個(gè)效果。
? 完全獨(dú)立于PHANTOM位置。
? 因?yàn)椴粚儆趫?chǎng)景一部分，所以無(wú)轉(zhuǎn)換功能。
? 可直接添加至由gstShape物體產(chǎn)生的作用力，可能導(dǎo)致觸覺(jué)的不穩(wěn)定。
gstForceField
? 場(chǎng)景可以擁有多個(gè)gstForceField實(shí)例。
? 可以對(duì)位置和方向進(jìn)行轉(zhuǎn)變。
? 只有當(dāng)PHANTOM設(shè)備在其相應(yīng)的限制范圍內(nèi)時(shí)才起作用。
? 作用力被gstShape力削弱，所以沒(méi)有觸覺(jué)不穩(wěn)定性。
? 作用力在邊界處（用戶(hù)可以自行調(diào)整）會(huì)削弱，所以當(dāng)用戶(hù)以與力場(chǎng)力垂直的角度進(jìn)入力場(chǎng)時(shí)不會(huì)出現(xiàn)震動(dòng)。
無(wú)論使用此兩種方法中的任何一種，開(kāi)發(fā)人員都可以直接向PHANTOM傳輸獨(dú)立于場(chǎng)景中幾何體的作用力。開(kāi)發(fā)人員對(duì)作用力的量級(jí)和方向都有著完全的自主權(quán)。
GHOST 4.0版增加了gstDeviceIO類(lèi)，可以實(shí)現(xiàn)與PHANTOM設(shè)備的直接低水平互動(dòng)。
14、為什么GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包提示gstTriPolyMeshHaptic對(duì)象的伺服回路時(shí)間過(guò)長(zhǎng)？
PHANTOM端點(diǎn)與任意三角形之間的碰撞檢測(cè)從計(jì)算角度來(lái)說(shuō)十分“奢侈”。放棄在整個(gè)伺服回路中進(jìn)行PHANTOM端點(diǎn)與三角形之間的碰撞檢測(cè)，而是創(chuàng)建空間分區(qū)，并只對(duì)“附近”三角形的碰撞進(jìn)行檢測(cè)分析。但空間分區(qū)的優(yōu)點(diǎn)取決于許多因素，包括PHANTOM端點(diǎn)相對(duì)于多邊網(wǎng)格某區(qū)域的位置、以及三角形的相對(duì)尺寸等。
在PHANTOM端點(diǎn)接近需要更多計(jì)算資源的點(diǎn)之前，GHOST應(yīng)用程序會(huì)正常運(yùn)行。hload實(shí)用程序（位于GHOST演示目錄）可以幫助您更好地理解GHOST程序給系統(tǒng)施加的負(fù)載。
15、GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包與Visual C++ 6.0之間是否存在矛盾？
GHOST 2.1發(fā)布不久后，發(fā)現(xiàn)GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包與Visual C++ 6.0之間存在不兼容的問(wèn)題。Service Pack 2的發(fā)布解決了GHOST的STL與VC++ 6.0的STL之間的不兼容問(wèn)題，避免了任何進(jìn)一步的不穩(wěn)定因素，確保了GHOST STL在應(yīng)用程序中第一個(gè)引用，用戶(hù)將不必使用其它STL的功能。
GHOST 3.0版可以與Visual C++ 6.0全面兼容。
16、GHOST是否支持POSIX線(xiàn)程（pthreads）？
GHOST 3.0版增加了對(duì)pthreads的支持。
17、如何指定非默認(rèn)重置角度？
適用于Windows NT的GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包（版本2.0和更高版本）將重置角度儲(chǔ)存在Windows NT注冊(cè)表中。由于注冊(cè)表無(wú)法存儲(chǔ)浮點(diǎn)數(shù)，這些重置角度必須根據(jù)GHOST特定的規(guī)范轉(zhuǎn)換為十六進(jìn)制表示法。
18、PHANTOM設(shè)備有哪些硬件要求？
要使用PHANTOM高級(jí)版，您的計(jì)算機(jī)需要配有開(kāi)放5V PCI插槽，用于與硬件設(shè)備連接。使用PHANTOM Desktop或1.5六自由度，您的計(jì)算機(jī)應(yīng)支持IEEE 1284 EPP/ECP規(guī)格。對(duì)于PC機(jī)配置，我們建議最低配置為奔騰?166兆赫，32兆內(nèi)存（這些規(guī)格為最低標(biāo)準(zhǔn)）。初次此外，我們還建議使用3D圖形加速卡。
19、PHANTOM觸覺(jué)界面可與哪些操作系統(tǒng)一起使用？
目前，PHANTOM觸覺(jué)界面可在配有Windows 2000和Windows XP操作系統(tǒng)和英特爾和大多數(shù)AMD芯片的計(jì)算機(jī)上運(yùn)行，還可以在Red Hat Linux 7.2系統(tǒng)中運(yùn)行。PHANTOM Desktop可以在任何采用英特爾或AMD處理器的系統(tǒng)上運(yùn)行。雙（菊花鏈）臺(tái)式和1.5六自由度可以在任何英特爾或AMD MPX系統(tǒng)上運(yùn)行。
20、如何將PHANTOM觸覺(jué)接口連接到計(jì)算機(jī)？
PHANTOM高級(jí)系統(tǒng)可通過(guò)PCI卡（隨產(chǎn)品提供）與您的計(jì)算機(jī)連接。將連接卡直接插入PCI總線(xiàn)接口即可。我們選擇使用內(nèi)部總線(xiàn)，而不是串行連接，以保證提供給客戶(hù)最高的帶寬（從而具有最高的保真度）。PHANTOM Desktop和1.5六自由度通過(guò)并行端口與您的計(jì)算機(jī)連接，并行端口需要支持IEEE 1284協(xié)議（EPP或ECP端口模式）。
21、如何設(shè)置雙PHANTOM配置？
要設(shè)置雙PHANTOM Desktop配置，您可以通過(guò)“雛菊鏈”方式將設(shè)備連接在一起，將一個(gè)Desktop與并行端口連接，另一個(gè)Desktop連接在第一個(gè)的外殼端口上?？梢允褂肞HANTOM配置實(shí)用程序?qū)膳_(tái)PHANTOM設(shè)備分別進(jìn)行設(shè)置，并激活雙配置。
如需使用PHANTOM設(shè)備來(lái)設(shè)置雙PHANTOM配置，您需要配有適當(dāng)?shù)挠布O(shè)備，包括兩個(gè)ISA卡、一個(gè)PCI卡或VME卡。在同一系統(tǒng)中對(duì)每個(gè)卡和PHANTOM設(shè)備進(jìn)行設(shè)置，然后在PHANTOM配置實(shí)用程序中啟用雙PHANTOM配置。您可以查閱用戶(hù)手冊(cè)了解更多詳細(xì)信息。
要運(yùn)行GHOST軟件開(kāi)發(fā)工具包中附帶的“雙PHANTOM模塊”演示，必須將PHANTOM設(shè)備分別命名為“PHANTOM1”和“PHANTOM2”。
22、PHANTOM設(shè)備是否使用制動(dòng)器或電機(jī)？
PHANTOM使用了電機(jī)來(lái)控制作用力。
23、功放盒上的指示燈表示什么？
電源：當(dāng)功放盒電源接通時(shí)，該指示燈點(diǎn)亮。如果不亮，請(qǐng)按下列說(shuō)明進(jìn)行檢查：
? 檢查功放盒背面的電源開(kāi)關(guān)是否處于打開(kāi)位置。
? 檢查110伏電源線(xiàn)是否已與插座連接。
? 檢查110伏電源線(xiàn)是否已與功放盒連接。
?
遙控開(kāi)關(guān)：遙控開(kāi)關(guān)又稱(chēng)“緊急開(kāi)關(guān)”，通常為手控或腳踏開(kāi)關(guān)。當(dāng)計(jì)算機(jī)電源接通而且要控開(kāi)關(guān)已經(jīng)開(kāi)啟時(shí)，此LED燈點(diǎn)亮。手控開(kāi)關(guān)采用推式按鈕，腳踏開(kāi)關(guān)為瞬時(shí)開(kāi)關(guān)。
軟件啟用：當(dāng)計(jì)算機(jī)連接卡啟用功放時(shí)，該指示燈點(diǎn)亮。
軸1、軸2、軸3：當(dāng)各功放器運(yùn)行時(shí)，相應(yīng)的指示燈點(diǎn)亮。
24、PHANTOM Desktop上的指示燈表示什么？
綠色/黃色指示燈表示硬件設(shè)備的復(fù)位狀態(tài)。如果您只連接了PHANTOM設(shè)備，您將看到綠色/黃色燈閃爍。會(huì)看到一個(gè)閃爍的綠色/黃色燈光閃爍的綠色插入時(shí)發(fā)生偏移校準(zhǔn)不知道，而且是伺服回路（即PHANTOM設(shè)備活動(dòng)）。固體綠時(shí)發(fā)生偏移校準(zhǔn)眾所周知，以及伺服回路上（PHANTOM設(shè)備的活動(dòng)）的。如果剛剛接通PHANTOM設(shè)備，您會(huì)看到綠色/黃色燈閃爍。綠色燈閃爍表示校準(zhǔn)數(shù)值未知，而且伺服回路已經(jīng)接通（即，PHANTOM設(shè)備激活）。綠燈持續(xù)點(diǎn)亮表示校準(zhǔn)數(shù)值已知，伺服回路已經(jīng)接通（即，PHANTOM設(shè)備激活）。這并不一定意味著校準(zhǔn)是正確的，只表示校準(zhǔn)值已知。黃燈持續(xù)點(diǎn)亮表示PHANTOM設(shè)備處于閑置狀態(tài)。退出程序或關(guān)閉電源時(shí)，驅(qū)動(dòng)器將設(shè)置黃燈點(diǎn)亮。
25、為什么我在SGI NT工作站540或320上運(yùn)行PHANTOM高級(jí)設(shè)備出現(xiàn)問(wèn)題？
SGI NT工作站上的PCI接口可以支持3.3V PCI卡。PHANTOMPCI卡為5V卡，與上述設(shè)備不兼容。我們目前還不準(zhǔn)備推出3.3V卡。
26、如何更改BIOS的并行端口模式？
AMI BIOS：DEL > Peripheral Setup（外設(shè)設(shè)置）> Parallel Port Mode（并行端口模式）
Award BIOS：DEL > Integrated Peripherals（集成外設(shè)）> Parallel Port Mode（并行端口模式）
Dell BIOS：F2 > Integrated Devices（集成設(shè)備）> Parallel Port（并行端口）
Phoenix BIOS：F2 > Advanced（高級(jí)選項(xiàng)）> I/O Device Config（輸入/輸出設(shè)備配置）> Mode（模式）
IBM BIOS：F1 > Devices and I/O Ports（設(shè)備和輸入/輸出端口）> Parallel Port Setup（并行端口設(shè)置）> Parallel Port Mode（并行端口模式）> Extended（拓展選項(xiàng)）> Parallel Port Extended Mode（并行端口拓展模式）
上述信息不保證100%準(zhǔn)確。總體來(lái)說(shuō)，上述說(shuō)明可以表示進(jìn)入菜單更改BIOS并行端口模式的方法。
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