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::產(chǎn)品概述::
Haption Virtuose 6D RV力反饋設(shè)備
Haption Virtuose6D 是一款具有超大工作空間并可在所有6自由度上提供力反饋的觸覺(jué)設(shè)備，設(shè)計(jì)專用于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境，特別適合用于對(duì)大型虛擬物體進(jìn)行處理。
歸功于其大工作空間和高性能，該款設(shè)備與CAD數(shù)字化模型實(shí)現(xiàn)了一個(gè)成規(guī)模的互動(dòng)。
主要應(yīng)用領(lǐng)域包括：
? 人體工程學(xué)研究
? 可及性研究
? 裝配仿真
? 項(xiàng)目審查
技術(shù)特點(diǎn)
Virtuose 6D RV是當(dāng)下市場(chǎng)中唯一的一款力反饋系統(tǒng)，提供如下特點(diǎn)：
? 所有6自由度上的力反饋（ 3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn)）
? 操作工作空間對(duì)應(yīng)于一個(gè)人體手臂的動(dòng)作
? 構(gòu)成臂的分段長(zhǎng)度：450毫米
? 最大力度為35N（ 10 N連續(xù)），即提供足夠高度模擬重物操作
? 最大旋轉(zhuǎn)扭矩為3Nm （1 Nm持續(xù)），即提供足夠高度用于大型虛擬對(duì)象的兩手處理
? 設(shè)備自身重量的精確靜態(tài)補(bǔ)償
? 模塊化末端效應(yīng)器配備程控開(kāi)關(guān)
? 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項(xiàng)“dead-man”功能：只要用戶未在手中持有夾持工具，或者當(dāng)用戶松開(kāi)手中的 夾持工具時(shí)，電機(jī)將關(guān)閉，不會(huì)發(fā)生任何主動(dòng)活動(dòng)
? 重量減輕，可不使用特定設(shè)備實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸
? 主操作系統(tǒng)提供開(kāi)發(fā)工具包（API）
? 證明與目前市場(chǎng)上的主流應(yīng)用軟件具有兼容性，可使用專用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
? 兼容跟蹤系統(tǒng)，如ART、Vicon、Motion Analysis
設(shè)備工作區(qū)
Virtuose 6D RV由兩個(gè)主要的鉸接段組成，固定在一個(gè)旋轉(zhuǎn)底座上。第二段末端與一個(gè)鉸接腕相連，可繞三個(gè)交叉軸轉(zhuǎn)動(dòng)。由此，觸覺(jué)接口是一個(gè)6自由度的移動(dòng)設(shè)備，在所有方向上提供力反饋。Virtuose 6D RV提供足夠大工作區(qū)包含一個(gè)45厘米大小的立方體。位置分辨率為6x10-3 mm。
詳細(xì)規(guī)范
| N°de l’articulation | Débattement en ° | Couple articulaire continu en N.m | Couple articulaire crête en N.m |
| Axe1 | 79 | 5 | 15 |
| Axe2 | 100 | 3.1 | 9.3 |
| Axe3 | 100 | 3.1 | 9.3 |
| Axe4 | 215 | 0.79 | 2.37 |
| Axe5 | 111 | 0.79 | 2.37 |
| Axe6 | 162 | 0.79 | 2.37 |
模塊化
用戶使用位于頂端的夾持器或手柄（稱為“效應(yīng)器”）持有觸覺(jué)裝置。末端效應(yīng)器容易拆卸和更換，因而可以頻繁更換工具，以實(shí)現(xiàn)定制應(yīng)用并加強(qiáng)沉浸感覺(jué)。夾持工具配備有3個(gè)按鈕。其中一個(gè)按鈕鍵專為補(bǔ)償功能設(shè)計(jì)。其他按鈕狀態(tài)可使用VIRTUOSE API訪問(wèn)。
::產(chǎn)品規(guī)格::
| 規(guī)格 | Haption Virtuose 6D RV力反饋設(shè)備 |
| 平移工作區(qū)： | 1330 x 575 x 1020 mm |
| 旋轉(zhuǎn)工作區(qū)： | 330° x 120° x 270° |
最大力（平移）： | 35 N（高力版本：70 N） |
| 連續(xù)力（平移）： | 10 N（高力版本：30 N） |
| 最大扭矩（旋轉(zhuǎn)）： | 3.1 N.m（高力版本：5 N.m） |
| 連續(xù)扭矩（旋轉(zhuǎn)）： | 1 N.m（高力版本：1.4?N.m） |
| 位置分辨率： | 0.016 mm |
| 旋轉(zhuǎn)分辨率： | 0.003° |
| 設(shè)備重量： | 12 kg |
| 電源： | 100-240 VAC 50/60Hz 單向 |
| 耗電： | 平均耗電：200W 最大耗電：540W |
| 更新速率： | 1000 Hz |
| 最大控制剛度（平移）： | 2000 N/m |
| 最大控制剛度（旋轉(zhuǎn)）： | 40 N.m/rad |
| 重量平衡： | 靜態(tài)（機(jī)械，彈簧） |
| 按鈕數(shù)目： | 3 個(gè)（1個(gè)離合器，2個(gè)特定應(yīng)用） |
| 接口（interface） | 以太網(wǎng) |
| 可替換手柄： | 支持，通過(guò)工具更換器 |
::應(yīng)用范圍::
適用于虛擬現(xiàn)實(shí)、項(xiàng)目審查、人機(jī)工程學(xué)分析、功能測(cè)試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真、操作人員培訓(xùn)、醫(yī)療培訓(xùn)、遠(yuǎn)程外科手術(shù)等諸多領(lǐng)域。
::技術(shù)特征::
? 所有6自由度上的力反饋（ 3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn)）
? 操作工作空間對(duì)應(yīng)于一個(gè)人體手臂的動(dòng)作
? 構(gòu)成臂的分段長(zhǎng)度：450毫米
? 最大力度為35N（ 10 N連續(xù)），即提供足夠高度模擬重物操作
? 最大旋轉(zhuǎn)扭矩為3Nm （1 Nm持續(xù)），即提供足夠高度用于大型虛擬對(duì)象的兩手處理
? 設(shè)備自身重量的精確靜態(tài)補(bǔ)償
? 模塊化末端效應(yīng)器配備程控開(kāi)關(guān)
? 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項(xiàng)“dead-man”功能：只要用戶未在手中持有夾持工具，或者當(dāng)用戶松開(kāi)手中的 夾持工具時(shí)，電機(jī)將關(guān)閉，不會(huì)發(fā)生任何主動(dòng)活動(dòng)
? 重量減輕，可不使用特定設(shè)備實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸
? 主操作系統(tǒng)提供開(kāi)發(fā)工具包（API）
? 證明與目前市場(chǎng)上的主流應(yīng)用軟件具有兼容性，可使用專用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
?兼容跟蹤系統(tǒng)，如ART、Vicon、Motion Analysis
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